朋友的親人過世，請問身為他的好友，但跟他過世的那位親人並沒有見過面，是否需要前去致意？

顧慮如下
去了：與往生者無太大關係，也怕造成朋友麻煩
不去：朋友面臨喪事，我卻無動於衷沒有表示，自己心裡過不去。

若是要去，我是要主動詢問朋友時間地點前往上香致意，還是等朋友自己開口跟我說要去？